面向高危复杂化工场景的具身智能巡检机器人

1.开展仿生四足机器人关键技术研究。设计并集成一套完整的四足防爆机器人，通过多关节自由度（DOF）足端运动，模拟生物爬行步态，实现围堰台阶攀爬、装置楼梯攀爬等功能，能够对围堰内罐区、高层装置区开展立体巡检； 2.研究适用于四足机器人在化工场景中高效且安全的巡检路径规划方法。利用激光雷达、深度相机等传感器采集环境数据，结合同步定位与建图算法构建高精度三维点云地图或栅格地图；设计融合多目标约束条件的全局-局部路径协同优化算法，以适应复杂地形特征（如台阶、斜坡等）； 3.开展具身智能机器人化工场景风险识别多模态大模型研究。聚焦基于多模态大模型的化工场景风险智能识别技术，通过融合红外热成像、光学摄像头、气体传感器等多源异构数据，构建跨模态特征对齐与时空同步框架，实现泄漏点定位、设备过热、结构裂纹等风险的精准感知； 4.开展机器人终端与安全风险智能化管控平台融合风险管控的关键技术研发。通过融合机器人与智能化管控平台，实现机器人巡检数据（如仪表数据、气体检测数据等）与管控平台采集数据自动比对；管控平台预警信息（如人员违规、监测指标异常等）自动下发至机器人实现现场复核。基于管控平台“人、机、物、环、管”多源数据及机器人终端实时采集数据，实现危险区域的风险动态评估，机器人可依据风险高低程度动态优化巡检路线。